본 연구에서는 GNSS 신호가 도달하기 힘든 실내 환경에서 활용 가능한 UWB(Ultra-Wideband) 기반 실내 위치추적 RTLS(Real-Time Location System)를 개발하였다. 제안된 시스템은 고정된 앵커노드와 이동체에 부착된 태그 노드 간의 거리를 ToF(Time of Flight) 기반으로 측정했다. 이러한방식으로 고해상도 거리 정보를 획득했다. 삼변측량(trilateration) 알고리즘을 이용해 2차원 위치를실시간으로 계산한다. 6 m × 6 m 규모의 실내 공간에 세 개의 앵커를 삼각형 형태로 배치하여실험 환경을 구축하였으며, 총 10개 측정 지점에서 300회의 데이터를 수집하였다. 실험 결과 평균위치 오차는 12.2 cm로 나타났으며, 이는 기존 RSSI 기반 실내 측위 방식에 비해 높은 정확도를제공함을 의미한다. 본 연구는 UWB 기반 RTLS 기술이 실내 자율주행 모빌리티, 스마트 물류 시스템, 안전 모니터링 등의 분야에서 활용될 수 있음을 확인하였다.

In this study, we developed an Ultra-Wideband (UWB)-based indoor positioning RTLS (Real-Time Location System) for indoor environments where GNSS signals are difficult to reach. The proposed system measures the distance between fixed anchor nodes and tag nodes attached to mobile objects using Time of Flight (ToF). This method provides high-resolution distance information. A trilateration algorithm is used to calculate two-dimensional positioning in real time. The experimental environment was constructed by arranging three anchors in a triangular shape in a 6 m × 6 m indoor space, and data were collected 300 times from 10 measurement points. The experimental results showed an average position error of 12.2 cm, demonstrating higher accuracy than conventional RSSI-based indoor positioning methods. This study demonstrates the potential applications of UWB-based RTLS technology in areas such as indoor autonomous mobility, smart logistics systems, and safety monitoring.