최근 들어서 노후화가 빠르게 진행되고 있는 교량을 신속하고 효율적으로 진단하기 위한 방법에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 본 연구에서는 교통 체증을 유발하지 않고 안전하게 고가도로의 교각과 바닥판 진단을 수행하기 위하여, 무인 기반으로 이미지를 촬영할 수 있는 드론과, 현장 환경에서도 높은 정확도로 손상 탐지를 수행할 수 있는 딥러닝 모델을 이용한 교량 손상 탐지 방법론을 제시한다. 본 연구에서 제시한 고가도로 교량 점검 방법은 1) 학습 데이터셋 구축, 2)딥러닝 모델 학습, 3) 대상 구조물 드론 촬영 그리고 4) 3D 모델을 이용한 손상부 표시의 총 4단계로 구성된다. 본 연구에서 제안된 방법을 검증하기 위하여 서울특별시 강남구에 위치한 실제 고가도로 교량에서 드론을 이용한 촬영을 진행하였으며, 촬영된 영상의 분석을 통해 교량의 균열 탐지 결과 및 3D 모델을 획득하였다.