최근 발전하는 IT 융합기술과 저가형 환경인식 센서 기술을 차량의 자율주행 연구에 적용하는 사례가 증가하고 있다. 농업용 트랙터의 경우, 시스템의 차별성과 주변 환경의 제한 조건 때문에 자동차와는 다른 자율주행 기술이 요구된다. 본 연구에서는 트랙터의 자율주행 정밀도를 향상시키기 위하여 조향제어를 통한 경로 추종 알고리즘을 개발하였다. 차량의 운동 상태를 모사하기 위한 차량 모델은 kinematic bicycle model을 사용하였으며, 중간지점(way points)을 기준으로 발생하는 경로 이탈과 조향각 오차를 감소시키기 위하여 비례제어(P control)를 사용하였다. 또한, 경로 추종 시 차량의 요동(oscillation) 운동으로 인한 경로 이탈을 최소화하기 위한 dynamic targeting method을 사용하여 추종 성능을 향상시켰다. 마지막으로 개발된 경로 추종 알고리즘과 차량 모델을 이용하여 경로 추정 시뮬레이션을 수행하였으며, 조향각 제어를 통한 목표 경로 추종 성능을 확인하였다.
