본 연구의 목적은 플립러닝 수업 도중에 교사와 학생의 관계에서 발생하는 권위와 자유의 충돌 문제를 해결하기 위해서, 부버의 친교에 기반한 플립러닝 교수원리를 도출하는 것이다. 권위와 자유의 충돌을 해결할 수 있는 부버의 친교를 통해 교사와 학생은 모두 상호주체성을 지닐 수 있다. 첫째, 친교를 기반으로 도출한 플립러닝 교수원리는 관계 중심 원리이다. 인격적 관계를 통해 상호주체성을 인정해주는 교육환경을 교사가 조성하면, 학습 주체인 학생은 자기 주도적 학습을 해나갈 수 있다. 둘째, 대화 원리이다. 교사가 질문이나 피드백을 하면서 전환의 계기를 촉구시키고, 학생이 타자에게 응답하는 책임을 지니고서 자유롭게 의견을 표출하는 쌍방적 상호작용이 이루어질 때, 학습이 촉진된다. 셋째, 이중성 원리이다. 나-그것과 나-너 관계가 중첩적으로 존재하듯이, 매개체를 통해 지식을 전달하는 온라인 수업과 직접적으로 교류하고 교감하는 학습활동을 하는 오프라인 수업이 상호 연계될 때, 학습이 촉진된다. 넷째, 포용 원리이다. 교사가 학생의 다름을 말살시키지 않고 존중하면서 자유롭게 성격과 창의성을 표출하도록 유도할 때, 학습이 촉진된다.