본 논문에서는 위성항법 불용 환경에서의 무인비행체 항법을 위한 광류 정보 활용에 관한 연구 내용을 기술한다. 광류 정보는 위성항법 불용 환경에서 수평 위치 및 속도 추정을 위해 중요한 측정값이므로 정확한 광류 정보의 획득은 필수적이다. 이에 광류 정보에 포함될 수 있는 바이어스를 추정하여 상쇄함으로써 추정 성능을 향상시킬 수 있는 항법 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘을 적용하여 검증하기 위해 유도, 항법, 제어 시스템을 설계하여 통합 시뮬레이션 환경을 구축한다. 이를 기반으로 수치 시뮬레이션을 수행하여 제안된 알고리즘을 분석한다.

This paper investigates the applicability of optical flow information for unmanned aerial vehicle (UAV) navigation under environments where global navigation satellite system (GNSS) is unavailable. Since the optical flow information is one of important measurements to estimate horizontal velocity and position, accuracy of the optical flow information must be guaranteed. So a navigation algorithm, which can estimate and cancel biases that the optical flow information may have, is suggested to improve the estimation performance. In order to apply and verify the proposed algorithm, an integrated simulation environment is built by designing a guidance, navigation, and control (GNC) system. Numerical simulations are implemented to analyze the navigation performance using this environment.