경운기는 1960년대 이후 도입되어 가장 오랫동안 사용되고 왔고, 2017년 현재 56만 7천대로 주요 기종(트랙터,콤바인,이앙기) 중 가장 많이 보급된 기종이다(농업기계 보유현황, 2017). 경운기 사고는 농업기계농작업 사고의 50%, 교통사고의 34.6%를 차지하고 있다(농업기계 관련 농업인손상실태, 2017). 농작업 사고의 64.3%는 운전자 부주의 및 운전미숙, 교통사고의 대부분은 운전자 부주의 및 교통법규위반 등 대부분 인적요인에 의해 발생하고 있다(재난연감, 2017). 경운기 안전교육을 위하여 가상현실을 이용한 시뮬레이터가 개발되었다. 개발된 시뮬레이터는 손 및 손가락의 동작을 인식하기 위해 3D 적외선 카메라를 이용하였으나 카메라의 인식범위를 벗어나면 위치 및 움직임을 추적하지 못하는 문제가 있었으며, 주클러치 레버 등을 손가락으로 인식하는 오류도 발생되었다. 이 문제를 해결하기 위해 트래커(Tracker)를 이용한 동작추적 센서를 이용하였다. 트래커를 이용한 동작추적 센서는 대부분 손의 절대 방위를 표현하기 위해 지자기 센서가 포함된 IMU(Inertial Measurment Unit) 센서를 사용하고 있다. IMU 센서가 내장된 동작추적 센서를 사용하는 경우 철과 같은 금속이 있는 영역의 근방에 손이 위치할 경우, 금속에 의한 자기장의 영향으로 인식된 손의 디지털 형상이 왜곡되는 문제가 발생하였다. 본 연구는 위의 문제점들을 해결하기 위해 손의 절대 방위를 표현하기 위한 지자기 센서를 이용하지 않더라도 손의 위치 및 움직임을 정확히 추적하고, 손가락의 동작을 4가지 움직임으로 표현함으로써 가상현실 기반 주행형 농업기계의 안전교육에 최적화시킨 센서를 개발하기 위해 수행되었다. 손 동작 추적 센서는 직물(Fabric) 재질의 장갑, 트래커, 트래커를 장갑에 고정부, 장갑의 검지 및 중지에 배치되어 손가락의 움직임을 감지하는 구부림 센서(Flex sensor) 및 구부림 센서의 값을 측정하는 마이크로 컨트롤러, 데이터를 무선 전송 및 수신하는 통신 모듈로 구성되었다. 수신된 손가락 데이터를 0과 1사이로 캘리브레이션 및 손의 위치를 보정하는 알고리즘이 개발되었다. 개발된 시스템은 경운기 시뮬레이터의 교육 및 체감형 장비로 사용될 수 있을 것으로 판단된다. 또한 향후 가상현실 기반의 제품에 다양하게 사용할 수 있을 것으로 판단된다.