자율항법 무인측정보트로 하여금 수질을 측정시료를 채취하도록 하기 위해서는 저수지의 적정지점에 측정점을 설정하고, 그 지점에 자동으로 접근토록하는 별도의 알고리즘을 개발하여야 한다. 본 연구에서는 수질측정지점의 자동생성과 순회루트를 자동으로 생성하는 알고리즘을 개발하기 위하여 저수지 공간을 분할하고 분할된 중심지를 선정하는 방법 중의 하나로서 Arc/Info의 그리드 기능을 이용하는 방법을 고안하였다. 그리드 함수에 의한 저수지 중심 측점 추적 알고리즘 개발을 통하여 주변 경계에서 중심지로 추적하여 가장 중심점의 위치를 탐색하는 알고리즘 개발을 통해 도출된 결과로부터 분할된 중심점 좌표를 무인측점보트에 입력하므로서 적정 수질 측정 위치를 찾아갈 것으로 기대된다.